5.4 KiB
依赖库说明
本包为自带闭包交付。lib/ 目录内包含 libstereo_bolt.so 运行所需的全部动态库，
无需在目标板上安装 OpenCV 或任何第三方包。
一、包含哪些库（lib/ 目录）
核心算法库（本包提供）
| 库 | 说明 |
|---|---|
libstereo_bolt.so |
本算法库（主体） |
librknnrt.so |
RKNN NPU 推理运行时（Rockchip 2.3.2） |
OpenCV 4.5.4（Ubuntu 22.04 release，aarch64）
| 库 | 用途 |
|---|---|
libopencv_core.so.4.5d |
基础矩阵/图像容器 |
libopencv_imgproc.so.4.5d |
图像处理（滤波、边缘、几何变换） |
libopencv_calib3d.so.4.5d |
立体标定、rectify、三角测量 |
libopencv_imgcodecs.so.4.5d |
图像文件读写（bmp/png/tiff） |
libopencv_dnn.so.4.5d |
DNN 模块（YOLO ONNX 推理备用后端） |
libopencv_features2d.so.4.5d |
特征点（calib3d 依赖） |
libopencv_flann.so.4.5d |
FLANN 索引（features2d 依赖） |
图像编解码层（OpenCV 依赖）
| 库 | 用途 |
|---|---|
libjpeg.so.8 |
JPEG |
libpng16.so.16 |
PNG |
libtiff.so.5 |
TIFF（含 libjbig/libdeflate/liblzma/libzstd/liblz4） |
libwebp.so.7 |
WebP |
libopenjp2.so.7 |
JPEG2000 |
libIlmImf-2_5.so.25 等 |
OpenEXR（IlmImf/Imath/Iex/IlmThread/Half） |
libheif.so.1 等 |
HEIF/HEVC（libaom/libde265/libx265/libdav1d） |
libgif.so.7 |
GIF |
libcharls.so.2 |
JPEG-LS |
libz.so.1 |
zlib |
并行计算（OpenCV 依赖）
| 库 | 用途 |
|---|---|
libtbb.so.2 |
Intel TBB 线程并行 |
DNN / 模型序列化（OpenCV DNN 依赖）
| 库 | 用途 |
|---|---|
libprotobuf.so.23 |
Protobuf（ONNX 模型解析） |
GDAL / 地理空间（OpenCV imgcodecs 依赖，随包但运行中不主动调用）
libgdal、libgdcm*、libgeotiff、libproj、libgeos*、libogdi、libspatialite、 libnetcdf、libhdf5*、libpq（PostgreSQL）、libmysqlclient、libsqlite3、 libcfitsio、libkml*、libminizip、liburiparser、libxerces-c、libfreexl、 libarmadillo、libblas/liblapack/libgfortran、libarpack、libsuperlu、 libqhull_r、libfyba/libfyut/libfygm、libblosc、libsnappy、libsz/libaec、 libmfhdfalt/libdfalt、librttopo、libxml2、libgif
字体 / PDF（libgdal → libpoppler 链）
libpoppler、libfreetype、libbrotli*、libfontconfig、liblcms2
网络 / 安全（libgdal → libcurl 链，随包但不主动使用）
libcurl、libcurl-gnutls、libssl/libcrypto（OpenSSL 3）、libgnutls、 libnettle/libhogweed/libgmp、libp11-kit、libffi、libtasn1、 libgssapi_krb5/libkrb5/libk5crypto/libkrb5support（Kerberos）、 libcom_err、libkeyutils、libnghttp2、libidn2、libunistring、 librtmp、libssh、libpsl、libldap/liblber、libsasl2
其他系统级（随包）
libicuuc/libicudata（Unicode）、libnss*/libnspr4/libplc4/libplds4/libsmime3（NSS）、 libuuid、libjson-c、libexpat、libpcre2-8、libltdl、libodbc/libodbcinst、 libnuma、libresolv、libtirpc
上述库来自 Ubuntu 22.04 apt（OpenCV 4.5.4 的官方传递依赖闭包），均为 release/优化版本， 非 debug 版。库数量约 131 个，打包后约 70 MB。
二、不在包内（由目标板系统提供）
以下是 Linux 系统 ABI 层，必须与目标板 glibc 版本严格对齐，绝不能替换：
| 库 | 要求 |
|---|---|
libc.so.6 |
glibc ≥ 2.32（Ubuntu 22.04 = 2.35，满足） |
libpthread.so.0 |
同上（已并入 glibc 2.34+） |
libm.so.6 |
同上 |
libdl.so.2 |
同上 |
librt.so.1 |
同上 |
libstdc++.so.6 |
GCC 11+（Ubuntu 22.04 自带） |
libgcc_s.so.1 |
同上 |
ld-linux-aarch64.so.1 |
动态链接器，系统自带 |
三、为什么这么设计
问题： OpenCV 在 Ubuntu 22.04 拖着约 131 个传递依赖（包括 GDAL、curl、Kerberos、 OpenSSL 等）。如果只靠目标板 apt 安装，新板子需要联网、可能遇到镜像源不可达、 版本不一致等问题，交付不可控。
解法： 把整个依赖闭包随包发布。运行时通过 LD_LIBRARY_PATH 优先搜索 lib/，
所有依赖在包内自洽。这些库只对本进程生效，不替换系统库，不影响系统
ssl/网络栈/其他程序。
四、运行时加载方式
# 解包后，设一次环境变量，之后所有调用本库的程序都能找到这些依赖
export LD_LIBRARY_PATH="$(pwd)/lib:$LD_LIBRARY_PATH"
# 验证：应当没有任何 "not found" 输出
ldd lib/libstereo_bolt.so | grep "not found"
LD_LIBRARY_PATH 对所有传递依赖生效——当 libopencv_core 加载 libjpeg 时，
链接器同样优先搜索 lib/，无需对每个 .so 单独处理。
五、编译调用程序时注意
运行不需要 OpenCV，但编译 example/ 示例代码时需要 OpenCV 头文件
（.h），而 lib/ 里只有 .so（运行库），没有头文件。
两种方案：
A. 目标板上 apt 装头文件（推荐，只需一次）
# 只装 -dev 包获取头文件；运行库用包内 lib/ 的，不用 apt 装的 .so
sudo apt install libopencv-dev
B. 仅使用 C ABI，无需 OpenCV 头（生产路径）
你自己的产品代码只用 include/stereo_bolt/c_api.h，不引用任何 OpenCV 头，
相机 buffer 直接传给 sb_process_bolt_module_buffers。这是生产路径，
完全不需要 OpenCV 头文件，也不需要 apt。
example/ 仅作集成验证用，生产端不需要编译它。