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轮胎定位 TCP 协议
1. 概述
- 传输协议：TCP/IP
- 数据编码：UTF-8 文本
- 服务模式：视觉侧作为 TCP 服务端
- 默认端口：
7800 - 报文结束符：
\r\n - 标定模式：眼在手外（Eye-to-Hand），相机固定，无需机械臂位姿
2. 请求报文
格式：
D1\r\n
示例：
D1\r\n
D2\r\n
字段说明：
| 字段 | 说明 |
|---|---|
D |
轮胎检测命令 |
1 |
相机索引（1 或 2） |
眼在手外模式下，相机固定在工作环境中，不需要机械臂当前位姿。
3. 返回报文
格式：
PointNum_X1_Y1_Z1_A1_B1_C1_X2_Y2_Z2_A2_B2_C2_...\r\n
返回全部检测结果，每目标 6 个浮点（XYZ + A/B/C），flat 排列。
示例（检测到 2 个轮胎）：
2_100.500_200.300_50.100_15.500_-2.300_45.000_150.200_180.100_48.500_10.200_-1.500_42.000\r\n
无检测结果：
0\r\n
字段说明：
| 字段 | 说明 |
|---|---|
PointNum |
检测到的目标数量 |
X/Y/Z |
目标中心坐标（机械臂基坐标系），单位 mm，保留 3 位小数 |
A/B/C |
目标姿态角，单位 deg，保留 3 位小数 |
4. 姿态输出顺序
返回报文中的 A/B/C 由配置项 poseOutputOrder 控制：
RX-RY-RZ(0)RX-RZ-RY(1)RY-RX-RZ(2)RY-RZ-RX(3)RZ-RX-RY(4)RZ-RY-RX(5)
内部姿态计算使用 eulerOrder 控制，poseOutputOrder 仅决定报文排列顺序。