YangOne/GrabBag

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杰仔 4c279359d5 停机引导工程提交

2026-06-26 17:55:15 +08:00

5.2 KiB

Raw Blame History

DroneScrewServer 崩溃问题修复总结

问题描述

程序在运行约 20 分钟后崩溃（退出码 255），日志显示：

处理了约 2100 帧图像后突然退出
没有任何错误日志，表明发生了未捕获的异常或段错误
最后日志：right frame #2100 → 直接崩溃

根本原因分析

从代码审查发现以下风险点：

1. 相机回调函数缺少异常保护（最可能的原因）

leftCameraCallback 和 rightCameraCallback 在相机 SDK 线程中被调用
包含内存分配、拷贝、RTSP 推流等操作，但没有 try-catch
任何异常都会导致程序崩溃

2. 心跳日志内存信息不完整

procStatusValue("VmRSS") 返回空字符串
无法监控内存增长情况

3. 算法库调用缺少保护

m_pAlgo->Detect() 可能抛出异常
第三方算法库崩溃会导致整个进程退出

4. GPIO 触发线程缺少异常保护

长时间运行的线程没有顶层异常捕获

修复方案

1. 相机回调异常保护（关键修复）

文件: DroneScrewServerPresenter.cpp

`leftCameraCallback` 函数

整个函数体包裹在 try-catch 中
捕获 std::bad_alloc、std::exception 和未知异常
增加内存重新分配的日志（realloc log）

void DroneScrewServerPresenter::leftCameraCallback(const MvsImageData& img)
{
    try
    {
        // ... 原有逻辑 ...
    }
    catch (const std::bad_alloc& e)
    {
        LOG_ERROR("[CAM] left callback bad_alloc frame=%llu size=%zu: %s\n", ...);
    }
    catch (const std::exception& e)
    {
        LOG_ERROR("[CAM] left callback exception frame=%llu: %s\n", ...);
    }
    catch (...)
    {
        LOG_ERROR("[CAM] left callback unknown exception frame=%llu\n", ...);
    }
}

`rightCameraCallback` 函数

同样增加异常保护
增加内存重新分配的日志

2. 算法调用异常保护

文件: DroneScrewServerPresenter.cpp → detectThreadFunc()

if (m_pAlgo)
{
    try
    {
        m_pAlgo->Detect(inLeft, inRight, result);
    }
    catch (const std::exception& e)
    {
        LOG_ERROR("[DETECT] algo exception frame=%llu: %s\n", ...);
        result.success = false;
        result.errorCode = -1;
        result.message = std::string("Algorithm exception: ") + e.what();
    }
    catch (...)
    {
        LOG_ERROR("[DETECT] algo unknown exception frame=%llu\n", ...);
        // ... 设置错误状态 ...
    }
}

3. GPIO 触发线程异常保护

文件: DroneScrewServerPresenter.cpp → triggerThreadFunc()

整个 while 循环包裹在 try-catch 中
防止 GPIO 操作异常导致程序崩溃

4. 增强心跳日志

文件: main.cpp

const QString rss = procStatusValue("VmRSS");
const QString vmPeak = procStatusValue("VmPeak");
const QString vmSize = procStatusValue("VmSize");
const QString threads = procStatusValue("Threads");
LOG_INFO("[HEARTBEAT] uptime=%llds mode=%s rss=%s vmPeak=%s vmSize=%s threads=%s\n",
         ..., 
         rss.isEmpty() ? "N/A" : rss.toStdString().c_str(),
         ...);

增加的字段：

vmPeak: 峰值虚拟内存
vmSize: 当前虚拟内存
空值显示为 "N/A" 而非空字符串

诊断日志增强

相机回调

内存重新分配时打印旧/新 size
异常时记录帧 ID、数据大小和异常信息

心跳监控

显示内存使用趋势（RSS、VmPeak、VmSize）
线程数量监控

算法调用

异常时记录帧 ID 和错误信息
将错误信息传递给结果对象

测试建议

长时运行测试
- 运行 30 分钟以上，观察是否还会崩溃
- 监控心跳日志中的内存变化

关键日志观察

# 监控异常日志
grep -E "exception|unknown exception|bad_alloc" log.log

# 监控内存增长
grep "HEARTBEAT" log.log

# 监控内存重新分配
grep "realloc" log.log

预期结果
- 如果是相机回调异常：会看到 [CAM] left/right callback exception 但程序不崩溃
- 如果是算法异常：会看到 [DETECT] algo exception 但程序继续运行
- 如果是内存泄漏：心跳日志会显示内存持续增长
- 如果是 GPIO 异常：会看到 [GPIO] trigger thread exception 但程序不崩溃

下一步行动

编译并部署修改后的代码
运行至少 30 分钟，观察日志
记录所有异常日志，分析根本原因
根据日志反馈进行针对性修复

注意事项

所有异常捕获都会记录日志，不会静默失败
异常保护只是防止崩溃，并不解决根本问题
看到异常日志后需要进一步分析根本原因
如果频繁出现异常，说明存在更深层的问题需要修复

修改文件清单

App/DroneScrewbolt/DroneScrewServer/DroneScrewServerPresenter.cpp
- leftCameraCallback() - 增加异常保护和内存重分配日志
- rightCameraCallback() - 增加异常保护和内存重分配日志
- detectThreadFunc() - 算法调用增加异常保护
- triggerThreadFunc() - 增加异常保护
App/DroneScrewbolt/DroneScrewServer/main.cpp
- 心跳日志增强：增加 vmPeak、vmSize 字段
- 处理空值显示为 "N/A"

5.2 KiB Raw Blame History Unescape Escape